はじめに：モータわからん
こんにちは、もれなみです。
少しモータの制御の知識が必要になったので、勉強しようと思い参考書を買うことにしました。
で、本屋で立ち読みしたりレビューを読み漁ったりしたのですが、結局こちらを購入しました。（といってもしばらく積読でしたが・・・）
安定のトラ技です。 著者の一人は元日立のエンジニアの方で、立ち読みして良さそうだったのと学習キットが別売りで販売しているのが決め手でした。学習キットは高額ですが、ゼロから勉強環境を構築するほど時間に余裕はないのでこういうのはありがたいです。こちら↓のサイトから購入できます。
届いた
で、キットが到着したのでとりあえず段ボールからこちらのケースに入れてみました。 （一部キット以外のものも入っていますが）
以下、キットの内容を確認します。
3相ブラシレスモータ（エンコーダ付）
ラベルに「Anaheim Automation」とありましたが、アメリカの会社っぽいですね。
こちらにスペックがありましたので転記しておきます。
| 項目 | 内容 | 備考 |
|---|---|---|
| 型式 | BLY171S-15V-8000 | |
| 定格電圧[V] | 15 | |
| 定格出力[W] | 26 | |
| 定格トルク[Nm] | 0.0310708 | 4.4 [oz-in] |
| 定格回転数[rpm] | 8000 | |
| トルク定数[Nm/A] | 0.01398187 | 1.98 [oz-in/A] |
| 逆起電力[V/rpm] | 1.14×10-3 | |
| 巻線抵抗(線間)[Ω] | 0.35 | |
| インダクタンス(線間)[mH] | 0.35 | |
| 慣性モーメント[kg･m2] | 2.40×10-6 | 0.000340[oz-in-sec2] |
| 重量[g] | 300 |
DCモータ
マブチの工作用モータです。正確な型番はRA-140A-2270です。コネクタが実装済みです。
あとは簡単な説明書とサンプルコード入りのCDでした。
とりあえず動かす
説明書を読むと到着時に動作テストをしてくれ、とあったので指示通りに動かしてみました。
うん、大丈夫そう。基板右下のボリュームを回すと回転が正転・逆転します。LEDはエンコーダの値？っぽいですね。
結構高かったのできちんとやり切りたいですが、さてどうなることやら…。
のんびりペースになりますが、勉強していきたいと思います。
